1．车辆停在平坦的表面上。
    2．前车轮可自由进行转向运动。
    3．发动机运转。
    4．车辆停止。
    5．制动踏板未踩下且驻车制动器未拉紧。
    6．动态稳定控制系统（DSC）和转向柱开关中心（（SZL）内无故障码存储记录。
    7．组合仪表中的指示灯和检查控制符号亮着。
    8．方向盘在直线行驶位置。
    在学习极限位置时必须将方向盘缓慢地一次向左和向右回转到极限位置。转向速度必须低于方向盘每秒钟转动1圈，在极限位置上缓慢提高转向力，直到方向盘不再继续转动。在约5s后组合仪表上的指示灯和检查控制符号熄灭。
    根据检测计划的建议更换EPS，然后对EPS控制单元进行设码，然后重新学习转向器的极限位置，故障排除。